Robot seguidor de líneas

Los sensores QTI en Robots seguidores de líneas

Los sensores QTI (Charge Transfer Infrared) son sensores infrarrojos de proximidad corta, un emisor y receptor se montan en una pequeña placa. Puede usarse como un sensor análogo para diferenciar entre diferentes niveles de reflectividad infrarroja.

También puede usarse como un equipo digital puro que regresa un 1 cuando detecta una línea negra o un 0 cuando detecta una parte blanca. Un arreglo de 4 sensores QTI proporciona un efectivo y flexible seguidor de línea para el Robot.

La posición de los QTI es ajustable para diferentes tamaños y tipos de línea. Esta actividad demuestra como los QTI pueden usarse como seguidor de línea digital siguiendo una cinta eléctrica negra con un piso blanco. Para una vista de cómo funcionan los sensores QTI y para el código completo del seguidor de línea QTI vea los Mini Proyectos que se muestran en la parte superior del foro de “Stamps in Class” en http://forums.parallax.com

Una vista cercana al QTI

El módulo QTI está diseñado para una detección infrarroja cercana. Observa detenidamente a la pequeña caja negra que está justo arriba de la etiqueta QTI, esta anidada debajo del capacitor entre dos resistencias. Esto es un sensor QRD1114. Hay un diodo infrarrojo detrás de su ventana clara y un sensor infrarrojo detrás de su ventana negra. Cuando el infrarrojo emitido por el diodo se refleja en una superficie y regresa a la ventana negra la señal “golpea” la base del transistor haciendo que conduzca corriente. Mientras mayor es la incidencia del infrarrojo en la base del transistor mayor es la corriente que conduce.

Cuando se usa como sensor análogo el QTI puede detectar sombras de grises en un papel a distancias cortas si la luz del ambiente se mantiene constante. Con este circuito se puede activar P3 en alto y probarlo con la función RCTIME para medir cuánto tarda en descargar el capacitor a través del transistor IR. Como el transistor IR mayor o menor corriente dependiendo de cuanto IR recibe, la medición RCTIME puede dar una indicación de la distancia o la sombra de gris.

Si todo lo que quieres saber es si es una línea negra o blanca el QTI puede convertirse a sensor digital.

Cuando W se conecta a Vdd y B se conecta a Vss, el voltaje en la terminal R caerá por debajo de 1.4 V cuando el transistor IR vea un reflejo del LED IR. Cuando la señal del LED IR se absorbe mayormente por una superficie negra el voltaje en R sube de 1.4 V. Como el Basic Stamp interpreta cualquier voltaje arriba de 1.4V como un 1 y debajo de 1.4 V como un 0 este circuito proporciona una forma fácil y rápida de detectar una línea negra en un fondo blanco.

El uso de los sensores QTI simplifica la creación de pequeños proyectos con Robots.